夾持器是握住物體進而操控物體的設備。它能夠在執(zhí)行某些動作的同時夾住和松開物體。運動設備往往模仿人體的運動，就夾持器而言，模仿的是手指的運動?！笆种浮北旧聿⒉粚儆趭A持器，它們只是用于夾持物體的專用定制工具，稱為“夾片”?！　A持器夾持工件時，應有一定的力約束和形狀約束，以保證被夾工件在移動、停留和裝入過程中，應完全松開。另外它還應保證工件夾持姿態(tài)再現(xiàn)幾何偏差在給定的公差帶內。